$ sudo apt-get install ros-melodic-opencv*
$ sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge

• ros-melodic-opencv : ros에서 opencv 기능을 쓰기 위한 패키지
• ros-melodic-cv-bridge : ros의 Image 포맷과 opencv의 포맷 호환을 위한 패키지

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages

의존성 패키지 목록

1. roscpp
2. cv_bridge
3. std_msgs : msg 파일 호환을 위한 패키지
4. sensor_msgs : ROS에서 사용하는 이미지 타입인 sensor_msgs/Image 메시지를 위한 패키지
5. image_transport : 이미지를 publish, subscribe 하는데 필요한 패키지. 압축하여 전송하기 때문에 빠름(비디오 전송에 유리)

CmakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(withCarla)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS # catkin 변수에 components 패키지들이 추가됨.
  roscpp # 즉 catkin_INCLUDE_DIRS에 catkin 뿐만 아니라 components로 추가된 패키지 경로까지 한번에 저장됨 => 관리가 쉬워짐
  rospy
  cv_bridge
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport  
)
find_package(OpenCV REQUIRED) # 단, opencv 같이 런타임에 실행되는 패키지는 components로 쓸 수 없음 => OpenCV_INCLUDE_DIRS에 경로 저장됨

catkin_package( # 패키지의 정보를 다른 패키지들에 export 하기 위한 용도로 사용 
  # INCLUDE_DIRS include : 생성된 헤더 파일들이 위치하는 디렉토리
  # LIBRARIES $ {PROJECT_NAME} : 프로젝트에 해당되는 라이브러리들이 위치하는 디렉토리
  # CATKIN_DEPENDS roscpp rospy cv_bridge std_msgs sensor_msgs image_transport : 프로젝트의 catkin 의존성 패키지들
  # DEPENDS opencv : catkin에 포함되지 않은 의존성 패키지들
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>withCarla</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The withCarla package</description>

  <maintainer email="[email protected]">hihiroo</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <!-- catkin 의존성 패키지들 -->
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>

  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>cv_bridge</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>image_transport</build_export_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>cv_bridge</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>image_transport</exec_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->

  </export>
</package>\\