rosbag info [bagfile 이름] 으로 내가 시각화하려는 토픽이 bagfile에 포함되어 있는지와 토픽 타입을 확인한다. (bagfile이 아닌 ros 노드를 실행할 경우 rostopic list -v로 확인한다.)

roscore와 rviz를 실행한다.

시각화하려는 토픽 타입을 추가한다.

image 타입의 토픽 디스플레이가 생성된 모습

함께 보고싶은 토픽들을 모두 추가해준다.

시뮬레이션을 플레이한다.

Rviz의 Global Options에서 Fixed Frame을 ego_vehicle로 변경한다.

차량 고정 시점으로 보기위하여

시각화할 토픽들을 설정해준다.

라이다 데이터는 Style을 Flat Squares보다 Points로 변경했을 때 더 직관적